Fragment widoku Poznania z dzieła Brauna i Hogenberga, Civitas Orbis Terrarum, 1618
Góra Przemysła, pocztówka z ok. 1913
Projekt pierwszej muzealnej ekspozycji, Edmund Węcławski, 1964

Historia budowli na Górze Przemysła sięga XIII wieku, kiedy to Przemysł II zbudował na skraju niedawno lokowanego miasta, zamek w postaci wieży mieszkalnej z dziedzińcem otoczonym wysokim murem. Przylegały doń budynki gospodarcze i wysoka wieża obronna usytuowana przy bramie. Ostatecznie zamek ukończył Kazimierz Wielki, który przy wieży mieszkalnej wzniósł piętrowy budynek reprezentacyjny z wielką salą. W 1536 roku, podczas pożaru miasta, spłonęły także zabudowania na wzgórzu. Wiadomo, iż po odbudowie nowa fasada zamku podzielona była na cztery segmenty zamknięte odrębnymi schodkowymi szczytami przykrytymi osobnymi dwuspadowymi dachami.

Zamek Królewski był miejscem wielu historycznych wydarzeń. Często odwiedzali go królowie. Służył jednak przede wszystkim jako siedziba starosty generalnego wielkopolskiego oraz archiwum grodzkie. To tu w 1341r. odbył się ślub Kazimierza Wielkiego z Adelaidą Heską i jej koronacja na królową Polski. Spośród panujących, szczególnie często bywał w tym miejscu Władysław Jagiełło. Znaczącym  wydarzeniem był pierwszy - mniej znany -  hołd pruski, jaki wielki mistrz Jan von Tieffen złożył tutaj w 1497 roku przed Janem Olbrachtem.

W ciągu następnych stuleci kompleks zamkowy był jeszcze wielokrotnie niszczony, odbudowywany i przebudowywany. W 1783r. na pozostałościach wcześniejszych murów starosta generalny Kazimierz Raczyński wzniósł budynek (wydarzenie to upamiętnia tablica wmurowana w fasadę budynku), do którego następnie władze pruskie w 1794 r. dobudowały niższe piętrowe skrzydło. Podczas walk wyzwoleńczych w lutym 1945 roku oba budynki spłonęły. Ostatecznie w latach 1955-1965 odbudowano tylko gmach Raczyńskiego, który stał się siedzibą Muzeum – Oddziału Muzeum Narodowego w  Poznaniu. 

Muzeum otwarto 22 lutego 1965 roku, jako Muzeum Rzemiosł Artystycznych. Zbiory oparto w dużej mierze na dawnych zasobach, powstających w Poznaniu kolejno od połowy XIX wieku: Muzeum Starożytności Polskich i Słowiańskich (istniejącym od 1853 roku przy Poznańskim Towarzystwie Przyjaciół Nauk), niemieckim Towarzystwie Historycznym i utworzonym w 1894 roku Muzeum Prowincji, przemianowanym w 1903 roku na Muzeum im. Cesarza Fryderyka.

Otwarte dla publiczności 3 maja 1920 roku  Muzeum Wielkopolskie przejęło zbiory powyższych instytucji, działając od 1950 roku jako Muzeum Narodowe z licznymi Działami i Oddziałami. Wyłonione jako Oddział  Muzeum Rzemiosł Artystycznych ze swą odrębną siedzibą na Górze Przemysła było pierwszym tego typu muzeum w Polsce, ze stałą  ekspozycją prezentującą wyroby rzemiosła artystycznego polskiego i obcego od wczesnego średniowiecza po współczesność. Budowane i wzbogacane liczne i zróżnicowane kolekcje poszerzały zakres działalności Muzeum, w związku z czym w 1991 roku instytucję przemianowano na Muzeum Sztuk Użytkowych.

Piwnice, które pozostały po nieistniejącym budynku pruskim przykryto w latach 60. XX w. nowymi sklepieniami i położono na nich niski dach kryty papą. Na ich zarysie jesienią 2010 roku rozpoczęła się budowa założenia zaprojektowanego w stylu historyzującym, które stanowiło będzie nowe skrzydło Muzeum Sztuk Użytkowych.